Fa'atomuaga o le Manipulator

Atagata fa'atonutonuO se masini fa'agaoioia otometi e mafai ona fa'ata'ita'i nisi o gaioiga o le lima ma le lima o le tagata e uu ma amo ai meafaitino pe fa'aoga ai meafaigaluega e tusa ai ma se polokalame tumau. E iloga i le mafai ona fa'apolokalameina e fa'atino ai le tele o galuega fa'atino e fa'amoemoeina, ma e iai ona lelei i le fausiaina ma le fa'atinoga e pei o masini fa'agaoioia ma masini fa'a'ole'ole.

O masini fa'agaoioi o masini fa'agaoioi muamua ia o masini fa'apisinisi ma masini fa'aonaponei muamua e mafai ona suitulaga i galuega mamafa a tagata e ausia ai le fa'amasiniina ma le fa'aautomatikaina o le gaosiga, ma e mafai ona fa'agaoioia i siosiomaga leaga e puipuia ai le saogalemu o le tagata lava ia, o lea e fa'aaogaina lautele ai i le gaosiga fa'amekanika, metallurgy, eletise, alamanuia mama, ma le malosiaga atomika.

I le olaga i aso nei, o loʻo faʻagasolo pea le alualu i luma o tekinolosi i lea aso ma lea aso, o le eseesega tele i le va o le lima o le manipulator ma le lima o le tagata o le fetuutuunaʻi ma le malosi. O lona uiga, o le lelei tele o le manipulator e mafai ona faia le gaioiga lava e tasi i taimi uma i le tulaga masani faʻamekanika e le lagona ai le vaivai! O le faʻaaogaina o lima manipulator o le a faʻateleina foʻi lona salalau, o le manipulator o se meafaigaluega gaosiga otometi maualuga na atiaʻe i le tele o tausaga talu ai nei, o le saʻo o galuega ma le mafai ona faʻamaeʻa galuega i le siosiomaga. O se lala taua omasini fa'a'ole'ole fa'apisinisi.

E tusa ai ma le faiga o le avetaavale e mafai ona vaevaeina i ni vaega e pei o le hydraulic, pneumatic, electric, mechanical. O lona uiga e mafai ona fa'apolokalameina e fa'atino ai le tele o galuega fa'atino e pei ona fa'amoemoeina, o le fausiaina ma le fa'atinoga e tu'ufa'atasia ai tulaga lelei o masini fa'aletagata ma masini fa'a'ole'ole.

O le Manipulator e aofia ai vaega tetele e tolu: actuator, masini fa'agaoioi ma le faiga fa'atonutonu. O le lima o le vaega e fa'aaogaina e uu ai le workpiece (po'o le meafaigaluega) ma e iai foliga fa'atulagaina eseese e pei o le ituaiga fa'apipi'i, ituaiga fa'apipi'i ma le ituaiga adsorption e fa'atatau i le foliga, tele, mamafa, meafaitino ma mana'oga fa'atino o le mea e uu. O le masini gaioiga, ina ia mafai e le lima ona fa'amae'a le tele o fa'ata'amilosaga (oscillation), gaioiga po'o gaioiga tu'ufa'atasi e ausia ai le gaioiga fa'atonuina, suia le tulaga ma le tulaga o le mea e uu. O le gaioiga tuto'atasi o le masini gaioiga, e pei o le si'itia, telescoping ma le fa'ata'amilosaga, e ta'ua o le tikeri o le sa'olotoga o le manipulator. Ina ia uu se mea i so'o se tulaga ma le fa'atulagaga i le avanoa, e ono tikeri o le sa'olotoga e mana'omia. O tikeri o le sa'olotoga o vaega autu ia o le mamanu o le manipulator. O le tele o tikeri o le sa'olotoga, o le tele foi lea o le fetu'una'i o le manipulator, o le lautele foi lea o le fetu'una'i, ma o le tele foi lea o le lavelave o lona fausaga. I se tulaga lautele, fa'apitoatagata fa'a'ole'olee 2 i le 3 tikeri o le saolotoga. O le faiga fa'atonutonu e fa'aaogaina e fa'amae'a ai gaioiga fa'apitoa e ala i le puleaina o le afi o tikeri ta'itasi o le saolotoga o le manipulator. E maua fo'i ni fa'amatalaga mai sensors e fausia ai se pulega mautu tapuni-ta'amilosaga. O le totonugalemu o le faiga fa'atonutonu e masani ona aofia ai se micro-control chip e pei o se microcontroller po'o le dsp, lea ua fa'apolokalameina e ausia ai le galuega mana'omia.